減速器與機器西安西瑪人竟有如此關(guān)聯(lián)

時間：2019-09-03 13:16

　　減速器是機器人的關(guān)鍵零部件，成本占到整臺機器人生產(chǎn)成本的三分之一。中國對機器人減速器研究較晚，技術(shù)不成熟，目前嚴(yán)重依賴進(jìn)口，減速器是制約我國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵因素，攻克減速器技術(shù)是國內(nèi)機器人企業(yè)產(chǎn)業(yè)化的必然選擇。

　　機器人減速器，按結(jié)構(gòu)不同可以分為五類：諧波齒輪減速器、擺線針輪行星減速器、RV減速器、精密行星減速器和濾波齒輪減速器。在精度、扭矩、剛度、傳送效率等衡量減速器的各個性能指標(biāo)上，它們各有不同。其中，RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機器人最主流的精密減速器。

　　目前中國機器人的處境依然很嚴(yán)峻，其中最典型的是在機器人核心技術(shù)上缺乏整體的突破。核心零部件主要分成三部分，機器人減速器、交直流伺服電機和控制器。從成本上來說，目前全球機器人產(chǎn)業(yè)的成本構(gòu)成，35%左右是減速器，20%左右是伺服電機，15%左右是控制系統(tǒng)，機械加工本體可能只占15%左右，其他的部分主要就是應(yīng)用。

　　RV減速器在國際上僅有極少數(shù)國家能生產(chǎn)，最近幾年，雖然國內(nèi)也有量產(chǎn)的RV減速器，產(chǎn)品性能指標(biāo)短期內(nèi)能達(dá)到要求，但由于質(zhì)量控制和工藝的問題，很容易磨損報廢，所以鮮有國產(chǎn)機器人企業(yè)選用，中國市場的減速器普遍還依賴進(jìn)口。

　　RV減速器的技術(shù)難點在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，并保證預(yù)期的工作壽命，因而在設(shè)計上使用了過定位結(jié)構(gòu)，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難，機器人其規(guī)模化生產(chǎn)的重要制約則在于加工設(shè)備和加工工藝。

　　國產(chǎn)RV減速器在額定扭矩和傳動效率等方面與國外產(chǎn)品差距較小，但在扭轉(zhuǎn)剛度、傳動精度等穩(wěn)定性和精度指標(biāo)方面差距還比較明顯，由于材料和工藝水平差距，耐疲勞強度方面差距也比較明顯。

　　預(yù)計國產(chǎn)減速器在未來一段時間主要發(fā)展方向在于技術(shù)突破和完善，市場方面，首先進(jìn)入中低端工業(yè)機器人市場，在2016 年后逐漸進(jìn)入汽車生產(chǎn)線焊接機器人等高端產(chǎn)品。減速器的國產(chǎn)化會大幅降低國產(chǎn)工業(yè)機器人成本。

　　目前國產(chǎn)RV減速機在材料，工藝，配合，精度，耐磨性，材料，熱處理，軸承等方面還需要改進(jìn)。

　　諧波減速機是機器人實現(xiàn)運動功能的核心部件，是輕型工業(yè)機器人和機械臂可靠、精確運行不可或缺的部件，它可以使機器人的伺服電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降低到機器人各部位需要的速度，在提高機械本體剛性的同時可輸出更大的扭矩。諧波傳動的構(gòu)成：僅三個基本零部件， 波發(fā)生器，由外周嵌有薄壁滾珠軸承的橢圓形凸輪組成。軸承內(nèi)圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實現(xiàn)彈性變形。通常安裝在輸入軸上。 柔輪，具有薄壁結(jié)構(gòu)的金屬彈性體部件。開口部外周加工有齒輪。通常安裝在輸出軸上。剛輪剛體環(huán)狀部件。內(nèi)周加工有齒輪，比柔輪多兩個輪齒。通常固定在外殼上。

　　國產(chǎn)諧波減速機與國外減速機在技術(shù)等方面已經(jīng)幾乎沒多大差距，甚至在某些方面超過國外諧波減速機性能。